every(100, function() {
if(flag)
{
my.esc.angle(65);
//my.servo.angle(160);
my.lidar.distance(function(err, data) {
dis=parseInt(data);
});
if(Math.abs(dis-ctr.getInput())<200)
// if(dis>200)
// ctr.setPoint(dis);
// if(dis<150)
// ctr.setPoint(30);
//if(1)
{
ctr.setInput(dis);
ctr.compute();
my.servo.angle(110+Math.round(ctr.getOutput()));
}
else
{my.servo.angle(110);
console.log("print no in!");
}
console.log("set"+ctr.getSetPoint()+"distance: " + dis+",output:"+Math.round(ctr.getOutput()));
}
if(!flag)
{
my.servo.angle(45);
turning=0;
}
})}}).start();
function faketemp() {
//temp=Math.round((temp+.1));
if ( temp < 69 ) temp=(temp+.1);
console.log(temp);
ctr.setInput(temp);
}
var PID = require('pid-controller');
var temp=50;
var ctr = new PID(50, 66, 10,2,1, PID.DIRECT )
ctr.setMode(ctr.AUTOMATIC);
ctr.setTunings(10,2,1);
ctr.setOutputLimits(0,100);
ctr.setInput(temp);
//
function checktemp() {
ctr.compute();
console.log(ctr);
}
function faketemp() {
//temp=Math.round((temp+.1));
if ( temp < 69 ) temp=(temp+.1);
console.log(temp);
ctr.setInput(temp);
}
ctr.compute();
setInterval(checktemp, 1000 );
setInterval(faketemp, 700 );